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工业大厂是如何靠保养机器人来省钱的?

2023-05-10 14:56:27

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工业机器人在恶劣条件下运行,即使设计时进行完善的设计规范,维护率可以降低,但是,仍必须定期进行常规检查和预防性维护。

 

厂家为了加长机器人的使用寿命以及保证它们在生产线上保持最佳性能和实现一致性,每台机器人都需要预防性保养。没有进行定期的预防性保养检查,可能会导致零部件损坏或者故障,致使生产放慢甚至停机。对机器人正确保养会延长其寿命多年甚至10年。


以下挑选了比较重要的保养步骤。

01

系统控制柜

维护频率如下:


① 一般维护,1次/天;

② 清洗/更换滤布,1次/500H;

③ 测量系统电池的更换,2次/7000H;

④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换,1次/50000H;

⑤ 检查冷却器,1次/M


以上仅为参考具体保养时间间隔主要取决于环境条件,以及视机器人运行时数和温度而定,只需适当确定机器人的运行顺畅与否即可。


步骤:

(一)检查控制器散热

确保以下影响散热的因素无一出现:

控制器覆盖了塑料或其它材料;

控制器后面和侧面没有留出足够间隔(>120mm);

控制器的位置靠近热源;

控制器顶部放有杂物;

控制器过脏;

一台或多台冷却风扇不工作;

风扇进口或出口堵塞;

空气滤布过脏。

注意:控制器内不执行作业时,其前门必须保持关闭。


(二)示教器清洁

应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;

尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触丙酮等强溶剂;

若有条件,示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。


(三)清洗控制器内部

应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部,如每年一次;

须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷,并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件,否则会导致静电放电,进而损坏部件。

注意:清洁控制器内部前,一定要切断!


(四)清洗/更换滤布

驱动系统冷却单元滤布的位置

1、找到控制柜北部的滤布;

2、提起并去除滤布架;

3、取下滤布架上的旧滤布;

4、将新滤布插入滤布架。

5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。

备注:除更换滤布外,也可选择清洗滤布。详细如下:

在加有清洁剂的30-40℃水中,清洗滤布3-4次。不得拧干滤布,可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。


(五)更换电池

测量系统电池为一次性电池(非充电电池);

电池更换时,消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。(建议在上述信息出现时更换电池)

电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元,或在使用8轴机器人的情况下,电池的使用寿命为上文所述的一半(使用2各SMU单元)。


(六)检查冷却器

冷却回路采用免维护密闭系统设计,需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件;

环境湿度较大时,需检查排水口是否定期排水。

操作程序:

1、拆下冷却器外壳的百叶窗,断开显示器接头;

2、从百叶窗取下滤布(若有),用吸尘器清洁滤布,或视需要更换‘

3、拧下4各螺钉,卸下外部回路风扇(1);

4、卸下风扇(2);

5、拔下风扇接头(3);

6、拧下4各螺钉,取下盖板(4);

7、将显示器电缆向后推,穿过电缆接头;

8、拆下冷却器外壳的盖板;

9、拆下盖板与外壳间的接地电缆;

10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。


02

机器人本体维护保养 

维护频率如下:


① 一般维护,1次/1天;

② 轴制动测试,1次/1天;

③ 润滑3周副齿轮和齿轮,1次/1000H;

④ 润滑中空手腕,1次/500H;

⑤ 各齿轮箱内的润滑油,第一次1年更换,以后每5年更换一次。


以上仅为参考具体保养时间间隔主要取决于环境条件,以及视机器人运行时数和温度而定,只需适当确定机器人的运行顺畅与否即可。


步骤:

(一)一般维护

1、清洗机器人

避免使用溶剂和高压清洗装置,清扫带有帆布和塑料罩的机器人时取下罩子。

2、中空手腕

如有必要,中空手腕视需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积。

用不起毛布料进行清洁。

手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便。

3、定期检查

视需要经常检查下列要点:

检查是否漏油,如发现严重漏油,应向维修人员求助;

检查齿轮游隙是否过大,如发现游隙过大,应向维修人员求助;

检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4、检查基础固定螺钉

将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。

如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

(二)轴制动测试

在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。

测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器

1、运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值(最大静态负载);

2、马达断电;

3、检查所有轴是否维持在原为。

如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。

还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步保护措施。

当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损。所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。



(三)润滑3轴副齿轮和齿轮

工具和用品:

K-NATE(或Omega 77)润滑脂;

润滑脂泵。

步骤:

警告!开始执行下列程序前,确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。

1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵;

2、每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② 。

小心!不要注入太多,一面损坏密封。


(四)润滑中空手腕

中空手腕10个润滑点

工具和用品:

K-NATE(或Omega 77)润滑脂;

润滑脂泵。

小心!每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克)。不要注入过量润滑剂,否则会损坏腕部密封和内部套筒。

在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后,再润滑。


(五)检查齿轮箱内油位:

1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置

1轴:打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤;

2轴:打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置

3轴:打开加油塞①;

4、5、6轴:打开加油塞② 或③。

(3轴臂必须水平放置)


03

喷涂机器人保养

维护频率如下:


① 一般维护,1次/1天;

② 轴制动测试,1次/1天;

③ 润滑3周副齿轮和齿轮,1次/1000H;

④ 润滑中空手腕,1次/500H;

⑤ 各齿轮箱内的润滑油,第一次1年更换,以后每5年更换一次。


以上仅为参考具体保养时间间隔主要取决于环境条件,以及视机器人运行时数和温度而定,只需适当确定机器人的运行顺畅与否即可。


步骤如2大致一样,以下是不同点:

(一)一般维护

1、清洗机器人

避免使用溶剂和高压清洗装置,清扫带有帆布和塑料罩的机器人时取下罩子。

2、喷枪与喷雾软管清扫:

使喷枪正常动作,检查涂料是否正常;检查空气软管是否有裂纹或损伤。

3、示教器清洁:

应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;

尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触丙酮等强溶剂;

若有条件,示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。

4、指示灯:

指示灯及透镜损坏时应及时更换。


(二)检查机器人本体上的固定用螺栓

检查固定螺栓是否有被腐蚀性液体或涂料腐蚀,如发现被腐蚀,及时涂刷防腐涂料。


04

焊接机器人保养

维护频率如下:


① 一般维护,1次/1天;

② 轴制动测试,1次/1天;

③ 润滑3周副齿轮和齿轮,1次/1000H;

④ 润滑中空手腕,1次/500H;

⑤ 各齿轮箱内的润滑油,第一次1年更换,以后每5年更换一次。


以上仅为参考具体保养时间间隔主要取决于环境条件,以及视机器人运行时数和温度而定,只需适当确定机器人的运行顺畅与否即可。


步骤如2大致一样,以下是不同点:

(一)、日检查及维护

1、送丝机构,包括送丝力距是否正常,送丝导管是否损坏,有无异常报警。

2、气体流量是否正常。

3、焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)

4、水循环系统工作是否正常。

5、测试TCP(建议编制一个测试程序,每班交接后运行)


(二)、周检查及维护

1、擦洗机器人各轴。

2、检查TCP的精度。

3、检查清渣油油位。

4、检查机器人各轴零位是否准确。

5、清理焊机水箱后面的过滤网。

6、清理压缩空气进气口处的过滤网。

7、清理焊枪喷嘴处杂质,以免堵塞水循环。

8、清理送丝机构,包括送丝轮,压丝轮,导丝管。

9、检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)

10、检查焊枪安全保护系统是否正常,以及外部急停按钮是否正常。

总结:

对于每个品牌的机器人保养时间也不同,查看特定机器人的手册,从而确定保养得最佳时间,这一点很重要。无论手册建议的保养时间或长或短,对机器人安排保养计划能够避免由于机械问题而导致的意外停机。因为一旦停机,就会耗费昂贵的资金。虽然有计划的保养可能使机器人在短时间内停止生产,但与机器人意外停机时可能损失的生产时间相比简直是九牛一毛。


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